출처 : [아두이노] 블루투스 모듈(HC-06) 사용하기 (설정, 문자열 전송, LED ON/OFF)
Arduino Uno - L298N & HC-06
#include <SoftwareSerial.h> //시리얼 통신 라이브러리 호출
int blueTx=3; //Tx (보내는핀 설정)
int blueRx=2; //Rx (받는핀 설정)
SoftwareSerial btSerial(blueTx, blueRx); //시리얼 통신을 위한 객체선언
String myString=""; //받는 문자열
//모터드라이버핀과 아두이노의 연결번호
#define EA A0
#define EB A1
#define M_IN1 7
#define M_IN2 6
#define M_IN3 5
#define M_IN4 4
int motorA_vector = 1;//모터의 회전방향이 반대일시 0을 1로 1을 0으로 바꿔주시면 모터의 회전방향이 바뀝니다.
int motorB_vector = 1;//모터의 회전방향이 반대일시 0을 1로 1을 0으로 바꿔주시면 모터의 회전방향이 바뀝니다.
int motor_speed = 255;//모터 스피드
const int DELAY = 1000;
void setup() {
Serial.begin(9600); //시리얼모니터
btSerial.begin(9600); //블루투스 시리얼 개방
//모터관련 핀들을 출력으로 설정한다.
pinMode(EA, OUTPUT);
pinMode(EB, OUTPUT);
pinMode(M_IN1, OUTPUT);
pinMode(M_IN2, OUTPUT);
pinMode(M_IN3, OUTPUT);
pinMode(M_IN4, OUTPUT);
//
delay(3000);//3초 지연
motorstop();
}
void loop()
{
// selfTest();
while(btSerial.available()) //mySerial에 전송된 값이 있으면
{
char myChar = (char)btSerial.read(); //mySerial int 값을 char 형식으로 변환
myString+=myChar; //수신되는 문자를 myString에 모두 붙임 (1바이트씩 전송되는 것을 연결)
delay(5); //수신 문자열 끊김 방지
}
if(!myString.equals("")) //myString 값이 있다면
{
Serial.println("input value: "+myString); //시리얼모니터에 myString값 출력
if (myString.equals("S")) {
motorstop();
} else if (myString.equals("F")) {
forward();
} else if (myString.equals("B")) {
backward();
} else if (myString.equals("L")) {
left();
} else if (myString.equals("R")) {
right();
}
myString=""; //myString 변수값 초기화
}
}
void selfTest()
{
motor_con(motor_speed, motor_speed); //전진
//motor_con(-motor_speed, motor_speed); //좌회전
//motor_con(motor_speed, -motor_speed); //우회전
//motor_con(-motor_speed, -motor_speed); //후전
delay(DELAY);
motor_con(0, 0); //정지
delay(DELAY);
}
void selfTest2()
{
forward();
delay(DELAY);
motorstop(); delay(500);
backward();
delay(DELAY);
motorstop(); delay(500);
right();
delay(DELAY);
motorstop(); delay(500);
left();
delay(DELAY);
motorstop(); delay(500);
}
void motorstop()
{
motor_con(0, 0); //정지
}
void backward()
{
motor_con(-motor_speed, -motor_speed); //후전
}
void forward()
{
motor_con(motor_speed, motor_speed); //전진
}
// Let right motor keep running, but stop left motor
void right()
{
motor_con(motor_speed, -motor_speed); //우회전
}
// Let left motor keep running, but stop right motor
void left()
{
motor_con(-motor_speed, motor_speed); //좌회전
}
void motor_con(int M1, int M2){
if(M1>0){ //모터A 정회전
digitalWrite(M_IN1,motorA_vector);
digitalWrite(M_IN2,!motorA_vector);
}
else if(M1<0){ //모터A 역회전
digitalWrite(M_IN1,!motorA_vector);
digitalWrite(M_IN2,motorA_vector);
}
else{ //모터 A 정지
digitalWrite(M_IN1,LOW);
digitalWrite(M_IN2,LOW);
}
if(M2>0){ //모터B 정회전
digitalWrite(M_IN3,motorB_vector);
digitalWrite(M_IN4,!motorB_vector);
}
else if(M2<0){ //모터B 역회전
digitalWrite(M_IN3,!motorB_vector);
digitalWrite(M_IN4,motorB_vector);
}
else{ //모터 B 정지
digitalWrite(M_IN3,LOW);
digitalWrite(M_IN4,LOW);
}
analogWrite(EA,abs(M1)); //A모터 속도값
analogWrite(EB,abs(M2)); //B모터 속도값
}
