micro:bit - BLE - RC Car -PWM 사용

본 체험 제품은 element14 의 후원을 받아 아이씨뱅큐㈜ 에서 진행하는 무상 체험단 활동으로 작성한 것입니다.

출처 : Motor Driver Board for the BBC micro:bit - V2 | Kitronik
Blog Yamasho: Delphi　10.2.2：Bleで Microbitと通信する。
googlesamples/android-BluetoothLeGatt - GitHub
ButtonService - micro:bit runtime
microbit-samples/source/examples/bluetooth-services/main.cpp - GitHub
https://github.com/lancaster-university/microbit-dal/issues/337
Advanced - micro:bit runtime - GitHub Pages
Send/Receive Data Using BLE and MBED | BBC:Microbit - Instructables

micro:bit - BLE - RC Car -PWM 사용

main.cpp

MicroBitRCCAR.apk.zip

pulse-combined.hex

micro:bit 확장 보드중에 모터 드라이버(Motor Driver Board for the BBC micro:bit - V2 | Kitronik)를 이용해서 RC Car를 만들어 보았습니다. 통신방식은 micro:bit에 내장된 BLE를 이용했고, 클라이언트는 Delphi를 이용해서 만들어 보았습니다. 제가 사용한 모터 드라이버는 RWM를 사용해서 속도 제어도 가능했습니다.

 

 

소스 - main.cpp

#include "MicroBit.h" 
#include "MicroBitUARTService.h"

MicroBit uBit;
MicroBitUARTService *uart;

#define MOTER_LOW            0
#define MOTER_HIGH           0.2 // 스피드 - 0 ~ 1 | 최대속도 = 1

PwmOut moter_right_front(P0_18);	//12 - right
PwmOut moter_right_back(P0_20);		//8
PwmOut moter_left_front(P0_3);		//16 - left
PwmOut moter_left_back(P0_16);			//0

//모터A,B 정회전
void bothMotorStart()
{
  moter_right_front = MOTER_HIGH;
  moter_right_back = MOTER_LOW;
  moter_left_front = MOTER_HIGH;
  moter_left_back = MOTER_LOW;
}
 
//모터A,B 역회전
void bothMotorBack()
{
  moter_right_front = MOTER_LOW;
  moter_right_back = MOTER_HIGH;
  moter_left_front = MOTER_LOW;
  moter_left_back = MOTER_HIGH;
}
   
//모터A,B Stop
void stopAllMotor()
{
  moter_right_front = MOTER_LOW;
  moter_right_back = MOTER_LOW;
  moter_left_front = MOTER_LOW;
  moter_left_back = MOTER_LOW;
}
   
//모터A 역회전, 모터B 정회전
void turnLeft()
{
  moter_right_front = MOTER_LOW;
  moter_right_back = MOTER_HIGH;
  moter_left_front = MOTER_HIGH;
  moter_left_back = MOTER_LOW;
}
   
//모터A 정회전, 모터B 역회전
void turnRight()
{
  moter_right_front = MOTER_HIGH;
  moter_right_back = MOTER_LOW;
  moter_left_front = MOTER_LOW;
  moter_left_back = MOTER_HIGH;
}
   
//모터A 정회전, 모터B Stop
void motorA_Rotation()
{
  moter_right_front = MOTER_HIGH;
  moter_right_back = MOTER_LOW;
  moter_left_front = MOTER_LOW;
  moter_left_back = MOTER_LOW;
}
   
//모터A Stop, 모터B 정회전
void motorB_Rotation()
{
  moter_right_front = MOTER_LOW;
  moter_right_back = MOTER_LOW;
  moter_left_front = MOTER_HIGH;
  moter_left_back = MOTER_LOW;
}
   
//모터A 역회전, 모터B Stop
void motorA_Reverse()
{
  moter_right_front = MOTER_LOW;
  moter_right_back = MOTER_HIGH;
  moter_left_front = MOTER_LOW;
  moter_left_back = MOTER_LOW;
}
   
//모터A Stop, 모터B 역회전
void motorB_Reverse()
{
  moter_right_front = MOTER_LOW;
  moter_right_back = MOTER_LOW;
  moter_left_front = MOTER_LOW;
  moter_left_back = MOTER_HIGH;
}

// we use events abd the 'connected' variable to keep track of the status of the Bluetooth connection
void onConnected(MicroBitEvent)
{
    uBit.display.print("C");

    while(1) {
      char command = uart->getc();
      uBit.display.print(command);
      
      if (command == 'F') {
      	bothMotorStart();
      } else if (command == 'B') {
      	bothMotorBack();
      } else if (command == 'L') {
      	turnLeft();
      } else if (command == 'R') {
      	turnRight();
      } else if (command == 'S') {
      	stopAllMotor();
      }
    }
}
 
void onDisconnected(MicroBitEvent)
{
    uBit.display.print("D");
}

int main() { 
  uBit.init();
  uBit.display.scroll("MOTER");
  
  /*  
  while(1) {
    bothMotorStart();
    wait(1);
    stopAllMotor();
    wait(1);
    bothMotorBack();
    wait(1);
    stopAllMotor();
    wait(1);
  }
  */
	
  uBit.messageBus.listen(MICROBIT_ID_BLE, MICROBIT_BLE_EVT_CONNECTED, onConnected);
  uBit.messageBus.listen(MICROBIT_ID_BLE, MICROBIT_BLE_EVT_DISCONNECTED, onDisconnected);
	
  uart = new MicroBitUARTService(*uBit.ble, 32, 32); 
  uBit.display.scroll("UART ready");

  release_fiber();   
}

실행

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