Arduino Uno - L298N & HC-06

출처 : [아두이노] 블루투스 모듈(HC-06) 사용하기 (설정, 문자열 전송, LED ON/OFF)

Arduino Uno - L298N & HC-06

#include <SoftwareSerial.h> //시리얼 통신 라이브러리 호출

int blueTx=3;   //Tx (보내는핀 설정)
int blueRx=2;   //Rx (받는핀 설정)

SoftwareSerial btSerial(blueTx, blueRx);  //시리얼 통신을 위한 객체선언
String myString=""; //받는 문자열

//모터드라이버핀과 아두이노의 연결번호
#define EA A0
#define EB A1
#define M_IN1 7
#define M_IN2 6
#define M_IN3 5
#define M_IN4 4

int motorA_vector = 1;//모터의 회전방향이 반대일시 0을 1로 1을 0으로 바꿔주시면 모터의 회전방향이 바뀝니다.
int motorB_vector = 1;//모터의 회전방향이 반대일시 0을 1로 1을 0으로 바꿔주시면 모터의 회전방향이 바뀝니다.

int motor_speed = 255;//모터 스피드     

const int DELAY = 1000;

void setup() {
  Serial.begin(9600);   //시리얼모니터 
  btSerial.begin(9600); //블루투스 시리얼 개방
  
  //모터관련 핀들을 출력으로 설정한다.
  pinMode(EA, OUTPUT);
  pinMode(EB, OUTPUT);
  pinMode(M_IN1, OUTPUT);
  pinMode(M_IN2, OUTPUT);
  pinMode(M_IN3, OUTPUT);
  pinMode(M_IN4, OUTPUT);

  //
  delay(3000);//3초 지연
  motorstop();
}

void loop()
{
  // selfTest();
  while(btSerial.available())  //mySerial에 전송된 값이 있으면
  {
    char myChar = (char)btSerial.read();  //mySerial int 값을 char 형식으로 변환
    myString+=myChar;   //수신되는 문자를 myString에 모두 붙임 (1바이트씩 전송되는 것을 연결)
    delay(5);           //수신 문자열 끊김 방지
  }
  if(!myString.equals(""))  //myString 값이 있다면
  {
    Serial.println("input value: "+myString); //시리얼모니터에 myString값 출력

    if (myString.equals("S")) {
      motorstop();
    } else if (myString.equals("F")) {
      forward();
    } else if (myString.equals("B")) {
      backward();
    } else if (myString.equals("L")) {
      left();
    } else if (myString.equals("R")) {
      right();
    }
    myString="";  //myString 변수값 초기화
  }
}

void selfTest()
{
   motor_con(motor_speed, motor_speed); //전진 
   //motor_con(-motor_speed, motor_speed); //좌회전
   //motor_con(motor_speed, -motor_speed); //우회전
   //motor_con(-motor_speed, -motor_speed); //후전
   delay(DELAY);
   motor_con(0, 0); //정지
   delay(DELAY);
}

void selfTest2()
{
  forward();
  delay(DELAY);
  motorstop(); delay(500);
  
  backward();
  delay(DELAY);
  motorstop(); delay(500);
  
  right();
  delay(DELAY);
  motorstop(); delay(500);
  
  left();
  delay(DELAY);
  motorstop(); delay(500);  
}

void motorstop()
{
  motor_con(0, 0); //정지
}

void backward()
{
  motor_con(-motor_speed, -motor_speed); //후전
}

void forward()
{
  motor_con(motor_speed, motor_speed); //전진 
}

// Let right motor keep running, but stop left motor
void right()
{
  motor_con(motor_speed, -motor_speed); //우회전
}

// Let left motor keep running, but stop right motor
void left()
{
  motor_con(-motor_speed, motor_speed); //좌회전
}

void motor_con(int M1, int M2){
 
 if(M1>0){  //모터A 정회전
   digitalWrite(M_IN1,motorA_vector);
   digitalWrite(M_IN2,!motorA_vector);
 }
 else if(M1<0){  //모터A 역회전
   digitalWrite(M_IN1,!motorA_vector);
   digitalWrite(M_IN2,motorA_vector);
 }
 else{        //모터 A 정지
   digitalWrite(M_IN1,LOW);
   digitalWrite(M_IN2,LOW);
 }
 
 if(M2>0){    //모터B 정회전
   digitalWrite(M_IN3,motorB_vector);
   digitalWrite(M_IN4,!motorB_vector);
 }
 else if(M2<0){  //모터B 역회전
   digitalWrite(M_IN3,!motorB_vector);
   digitalWrite(M_IN4,motorB_vector);
 }
 else{          //모터 B 정지
   digitalWrite(M_IN3,LOW);
   digitalWrite(M_IN4,LOW);
 }
 analogWrite(EA,abs(M1)); //A모터 속도값
 analogWrite(EB,abs(M2)); //B모터 속도값
}